“横河专家揭秘：利用便携式示波记录仪来拆析机器人的从业状态”

机械臂是机器人行业广泛使用的自动化装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索行业中可以看到其身影。 其形态各种各样，但共同点是接受指令，可以正确定位在3维(或2维) )/)/k0/)之间的任意一个位置进行作业。

机械臂是一个高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的多复杂系统，存在参数扰动、扰动、未建模动态等不确定性。 因此，机械臂的建模模型也存在不确定性，需要针对不同的任务，规划机械臂关节空之间的运动轨迹，将末端姿态级联。

机械臂的主要部件包括高精度伺服电机和传感器。 为了保障机械臂动作的灵活性和正确性，有必要对这些重要部件进行电信号、物理量信号和耐久性等试验。 这需要使用质量可靠、操作方便的测试仪器在实验室或现场对这些电气和机械部件的结合体进行反复测试，在此期间需要多种信号，进行监测和记录。 横河便携式电波记录装置dl350在机械臂测试中的应用。

横河便携式示波器dl350是dl850e的亲弟弟，最多可以组装8个通道。 横河示波器记录仪家族的特点是集成了示波器和长时间记录仪。 作为操作简单、使用方便、携带方便的设备，有4公斤以下的重量和强大的电池，dl350成为测量电气系统和机械零件的理想工具。 横河的示波器系列有20个模块，其中18个与dl350兼容。 这样就不需要为各种测量单独购买模块。

由pwm电机控制的小机器人在工厂中被广泛采用。 来自驱动器的信号负责手臂的升降。 手臂的具体位置由脉冲宽度决定。 这是机器人正确完成任务的关键。

由于横河采用了优化的操作系统，dl350将非常快速地启动。 有记录器模式和示波器模式。 在机械臂测试中选择示波器模式，查看高速信号的详细情况。 通过触摸屏菜单激活通道1(ch1 )。 的振幅约为4.5v，选择1v/p范围。 在这里连接10:1的探针，将探针的衰减比保存为10:1。 其他选项也可以设置，但这些是最重要的设置。 现在就可以开始测量了。

测试时，可以看到pwm信号会根据机器人旋转臂的位置而变化。 dl350的特点是可以更快地分解信号。 返回菜单以启用“测量”功能。 在测量设定中，可以找到可以单独选择的各种参数选项。 选择振幅、占空比、脉冲计数。 关闭菜单后，所选的测量值将显示在画面的下部。

为了得到波形的细节，可以用两根手指放大曲线，清晰地看到脉宽随着旋转的立场如何变化。 这样，客户可以更早发现脉冲宽度中的故障和错误等异常，也可以注意电压的状况。

测量完成，停止测量后，将显示另一个特殊特征。 dl350可以自动将数据存储在历史内存中，并进一步分解记录的波形。 可以从菜单-分解-历史记录中调用此功能。 表示剩下的波形总数。

可以分别播放每个波形，一次最多可以显示1，000条或指定数量的波形记录。 然后选择最后的20个画面波形。 在列表视图中，记录按时间顺序保存，可以从那里直接访问。

借助多个客户端插件模块，dl350成为了可以进行故障诊断和长期记录的通用测量装置。 采样速度可达到100ms/s，丰富的分解功能有助于快速、方便地检测异常。 尺寸、重量和3小时的电池寿命，非常适合电气安装和现场设备测试。

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